FAST-LIVO2（手持设备）教程2：硬件同步器的制作与驱动安装

一、硬件同步器制作过程

二、硬件驱动

1. 安装海康威视驱动

在海康的官网中安装对应的客户端：https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0 这一步主要是为了安装海康相关的环境，可以运行以下MVS软件查看。

cd /opt/MVS/bin
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/bin/:$LD_LIBRARY_PATH
./MVS 
./MVS.sh # 或者

2. LIVOX-SDK

AVIA 需要安装 LIVOX-SDK 
MID360 则对应 LIVOX-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

3. 下载ROS驱动

https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 将相机和雷达的驱动移动到工作空间的src下，之后进行编译：

catkin_make

如果是MID360：livox_ros_driver2可以被编译为ros1和ros2两个版本，默认ROS2需要指定ROS1

catkin_make -DROS_EDITION=ROS1

4. 修改雷达配置文件

首先要修改有线连接的IP地址

然后修改雷达序列号，路径为：src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json

    "lidar_config": [
        {
            // 修改这个地方为你雷达后的序列号
            "broadcast_code": "3JEDK3U0014C561",  
            "enable_connect": false,
            "return_mode": 0,
            "coordinate": 0,
            "imu_rate": 0,
            "extrinsic_parameter_source": 0,
            "enable_high_sensitivity": false
        },

5. 修改相机的配置文件

路径为：src/mvs_ros_driver/config/left_camera_trigger.yaml

PixelFormat: 0 # 0: RGB8, 1: BayerRG8, 2: BayerRG12Packed, 3: BayerGB12Packed, 4: BayerGB8

这里默认为是这样的，但是用了相机MV-CU013-A0UC，需要把PixelFormat改为4才能运行

6. 启动

编译完成后，我们分别启动雷达和相机启动雷达前记得给USB权限，否则无法读写：在终端里输入查看当前有哪些端口，然后在src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json将端口修改为对应的名称。在启动前给端口加上读写的权限

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

启动相机

roslaunch mvs_ros_driver mvs_camera_trigger.launch

录制bag包

rosbag record /livox/lidar /livox/imu left_camera/image

或者也可以直接启动了：

roslaunch fast_livo mapping_avia.launch