标定内参
安装ROS的相机内参标定的包
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration
修改相机的启动文件 src/mvs_ros_driver/config/left_camera_trigger.yaml，把scale改为1.0。要不然图像的分辨率会缩小一半。
image_scale: 1 # 1 0.5
启动相机节点
roslaunch mvs_ros_driver mvs_camera_trigger.launch
确定标定板尺寸和角点个数
我这个标定的角点个数为 6 * 8，每个格子的长度为0.15m，我们的发布的话题为image:=/left_camera/image
启动标定节点
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.15 image:=/left_camera/image
